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1、环境
PC系统:Ubuntu16.04+ROS kinect 树莓派系统:Ubuntu16.04+ROS kinect 前提:PC和树莓派在同一局域网下;也就是都连同一个WIFI(路由器生成的那种,或者手机热点,校园网不行),或者PC连了WIFI、用根网线把树莓派和PC连起来也可以。 注:PC连接的网络要设置为共享模式,即编辑连接,在IPV4设置里把方法(Method)改为与其他计算机共享网络(Shared to other computers)。 ssh通信:目的是通过电脑端访问树莓派,实现两者之间的文件互传、远程其他操作。 为了方便,在一台电脑可以操作两个终端。 多机分布式通信:当机器人运行后,在PC上控制、监控机器人。 为了分担树莓派的工作压力,而且ROS机器人控制,建图、导航反映在远端PC也更为人性化。 3、SSH通信ssh程序分为有客户端程序openssh-client和服务端程序openssh-server。3. 3.1 为两台电脑安装ssh服务(树莓派可操作情况): $ sudo apt-get install openssh-server查看开启之: $ sudo ps -e |grep ssh如下则已经开启: 如果没开启,则: $ sudo service ssh start3.2 修改配置文件 输入命令 $ sudo gedit /etc/ssh/sshd_config把配置文件中的"PermitRootLogin without-password"加一个"#"号注释掉,再增加一句"PermitRootLogin yes",保存文件,是为了允许root用户登录。 3.3 查看IP 点击右上角的网络图标,看到最下面的连接信息(Connection Information)或者终端输入:ifconfig 查看当前IP,同样方法查看树莓派IP(树莓派可操作),如若树莓派没东西操作,就在电脑端执行以下操作: (1)通过电脑端ip地址寻找网线另一端raspberry pi的ip地址,用到nmap软件。 打开terminal,输入如下命令: $ sudo apt-get install nmap(2)安装完成后根据你之前获得的电脑端ip地址,以192.168.1.100为例,终端输入如下命令进行搜索; $nmap 192.168.1.0/24一般第二个IP地址即为raspberry pi的ip地址: 第二个IP192.168.1.101就是树莓派的 3.4 PC终端输入: $ ssh [email protected]上面的pibot是树莓派名,@后面就是树莓派的IP地址。 OK 4、分布式多机通信树莓派为主机;PC为从机; 4.1 修改hosts文件 PC端: sudo gedit /etc/hosts加两行: 树莓派端一样。 4.2 ping一下 4.3 设置ROS-MASTER-URI 编辑.bashrc文件 gedit .bashrcPC端和树莓派都加1行: export ROS_MASTER_URI='http://192.168.1.101:11311'保存退出。source一下 source .bashrc4.4 测试 树莓派运行rosmaster(在PC上SSH操作即可) roscorePC运行小乌龟节点 rosrun turtlesim turtlesim_nodePC另一个终端运行键盘控制节点: rosrun turtlesim turtlesim_teleop_keyPC端实现了监控与控制 |
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